Vilka är de vanligaste tillämpningarna av plockningsrobotar?

Vid förpackning och kartongförpackning är input typiskt en ström av individuella produkter som anländer antingen med kontrollerat avstånd eller med viss variation i position och orientering. Devälja och placera robotmåste identifiera varje produkt, plocka den utan skador, orientera den vid behov och placera den i ett definierat fack, kartong eller fodralmönster. Utgången är inte längre en enskild artikel utan ett organiserat arrangemang som nedströmsförpackningsprocessen kan acceptera.

Till exempel kan produkter som rör sig snabbt längs en transportör behöva grupperas i rader innan de lastas in i en låda. Roboten måste bibehålla det önskade mönstret samtidigt som den håller jämna steg med det inkommande produktflödet.

De viktigaste kraven är vanligtvisgenomströmning, skonsamt grepp, konsekvent orientering och synkronisering med nedströms förpackningsutrustning.Ett snabbt val och plats Enbart robot räcker inte om produkter deformeras under greppet eller om fodralindexering inte kan förbli synkroniserad med inkommande produkt.

Robotisk sortering börjar med produkter som måste identifieras och dirigeras till olika destinationer istället för att placeras på en upprepad plats. Inmatningen kan innehålla flera SKU:er som rör sig genom en gemensam transportör eller uppfyllelseprocess. Plocka och placera robotuppgiften är att identifiera föremålet, associera det med rätt destination, spåra dess position, plocka det och placera det i lämplig väska, ränna, beställningsbehållare eller nedströms körfält.

Resultatet beror därför lika mycket på beslutslogik som fysisk rörelse. Ett robotiserat sorterings- eller orderutförandeautomationssystem kan behöva streckkodsdata, vision-baserad SKU-identifiering, lager- eller orderinformation och realtidsdestinationstilldelning innan roboten kan utföra plockningen.

Sorteringskomplexitet är därför inte bara en fråga om robothastighet. En missad identitet, felaktigt routingbeslut eller förlorad spårningsreferens kan skapa ett fel även när det mekaniska valet i sig är perfekt.

Binplocket börjar med en av de minst strukturerade formerna av produktpresentation: flera delar upptar samma behållare med slumpmässig position och orientering. Produkter kan överlappa varandra, gömma varandra, sitta på olika djup eller uppvisa endast delvis tillgängliga ytor. Roboten kan därför inte bara lokalisera mitten av ett föremål och röra sig mot det.

Istället välja och placera systemmåste upptäcka ett tillgängligt föremål, uppskatta dess tre-dimensionella ställning, identifiera en användbar grippunkt och avgöra om griparen kan närma sig och ta ut den utan att kollidera med närliggande produkter eller kärlväggarna.

Till exempel kan en del vara tydligt synlig från ovan men fortfarande vara omöjlig att ta bort eftersom en annan komponent fångar ena sidan eller blockerar den erforderliga gripanordningen. Framgångsrik plockning beror på hela uppfattningen-till-extraktionssekvensen, inte bara om kameran kan känna igen objektet.

Det är därför ostrukturerad plockning av soptunnor vanligtvis är ett betydligt svårare automatiseringsproblem än att plocka samma komponenter från fasta brickor.

Vid montering är den viktiga frågan inte om roboten kan plocka komponenten, utan om den kan placera eller sätta in den inom de toleranser som krävs för nästa mekaniska interaktion.

Inmatningen är vanligtvis en komponent som tillförs från en bricka, matare, transportör eller fixtur. Roboten plockar den komponenten, fastställer den önskade orienteringen och flyttar den till en monteringsposition. Utgången kan vara en del som är placerad i en lokaliseringsfunktion, en kontakt som sätts in i ett uttag, eller en komponent monterad i en annan.

Kraven kan inkluderaplaceringstolerans, införingsvinkel, fixturnoggrannhet, delorientering och kontrollerad kontaktkraft.En komponent som är placerad inom några millimeter kan vara acceptabel för enkel överföring men helt olämplig för en tät införingsprocess.

Där kontaktförhållandena har betydelse kan kraftavkänning hjälpa till att upptäcka sittplatser, motstånd eller felinriktning snarare än att förlita sig på enbart position. Sammansättningsapplikationer kopplar därför pick-och-prestandan direkt till toleranserna och det mekaniska beteendet i parningsprocessen.

A plocka och placera robotutför inte alltid själva produktionsoperationen. Det kan också koppla inspektion med fysisk produkthantering. En typisk sekvens börjar när en kamera eller annat inspektionssystem utvärderar en produkt med avseende på egenskaper som närvaro, orientering, dimensioner, yttillstånd, etikettposition eller monteringskompletthet.

Kontrollresultatet klassificerar föremålet. Roboten använder sedan denna klassificering för att bestämma den fysiska produktionen: en acceptabel produkt fortsätter till nästa process, medan en misslyckad produkt kan placeras i en avfallsbehållare, omarbetningsstation eller separat transportbana.

Robotuppgiften är därför inspektera eller ta emot inspektionsdata → klassificera → plocka → rutt enligt resultat.

Systemet måste säkerställa att produkten som fysiskt tas bort eller omdirigeras är samma produkt som är kopplad till inspektionsresultatet. Detta görvision inspektion integrationlika mycket ett spårnings- och koordinationsproblem som ett robotrörelseproblem.

Maskinskötsel skiljer sig från vanlig transportörsplockning eftersom plockning och plats roboten måste samordna direkt med en annan del av produktionsutrustningen.

Inmatningen kan vara en rådel, ett ämne, en gjutning eller en halv-komponent som väntar utanför en CNC-maskin, press, teststation eller annan processmaskin. Roboten plockar delen, väntar på att maskinen ska nå rätt tillstånd, öppnar eller samverkar med lastområdet och placerar delen i en chuck-, fixtur-, bo- eller verktygsposition. Efter bearbetning, plocka och placera roboten kan lasta av den färdiga komponenten och överföra den till inspektion, tvätt, förpackning eller nästa maskin.

Roboten kan inte bara komma när den är redo; dess rörelse måste koordineras med dörrar, klämmor, maskincykler, säkerhetssignaler och del-nuvarande förhållanden. Ett framgångsrikt maskinvårdssystem är därför en integrerad produktionssekvens snarare än en isolerad robothanteringsuppgift.